cnoid::ForwardDynamicsABM の継承関係図

公開メンバ関数
	ForwardDynamicsABM (BodyPtr body)

	~ForwardDynamicsABM ()

virtual void	initialize ()

virtual void	calcNextState ()

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承公開メンバ関数
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	ForwardDynamics (BodyPtr body)

virtual	~ForwardDynamics ()

void	setGravityAcceleration (const Vector3 &g)

void	setEulerMethod ()

void	setRungeKuttaMethod ()

void	setTimeStep (double timeStep)

void	enableSensors (bool on)

その他の継承メンバ
基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開型
enum	{ EULER_METHOD, RUNGEKUTTA_METHOD }

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開メンバ関数
virtual void	initializeSensors ()

virtual void	updateSensorsFinal ()

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承静的限定公開メンバ関数
static void	SE3exp (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R, const Vector3 &p0, const Matrix3 &R0, const Vector3 &w, const Vector3 &vo, double dt)
	update position/orientation using spatial velocity [詳解]

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開変数類
BodyPtr	body

Vector3	g

double	timeStep

bool	sensorsEnabled

enum cnoid::ForwardDynamics:: { ... }	integrationMode

詳解

Forward dynamics calculation using Featherstone's Articulated Body Method (ABM)

構築子と解体子

ForwardDynamicsABM::ForwardDynamicsABM ( BodyPtr body )

ForwardDynamicsABM::~ForwardDynamicsABM ( )

void ForwardDynamicsABM::calcNextState ( )

virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

void ForwardDynamicsABM::initialize ( void )

virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

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