#include <ForwardDynamicsCBM.h>

cnoid::ForwardDynamicsMM の継承関係図

公開メンバ関数
	ForwardDynamicsMM (BodyPtr body)

	~ForwardDynamicsMM ()

virtual void	initialize ()

virtual void	calcNextState ()

void	initializeAccelSolver ()

void	solveUnknownAccels (const Vector3 &fext, const Vector3 &tauext)

void	solveUnknownAccels (Link *link, const Vector3 &fext, const Vector3 &tauext, const Vector3 &rootfext, const Vector3 &roottauext)

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承公開メンバ関数
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	ForwardDynamics (BodyPtr body)

virtual	~ForwardDynamics ()

void	setGravityAcceleration (const Vector3 &g)

void	setEulerMethod ()

void	setRungeKuttaMethod ()

void	setTimeStep (double timeStep)

void	enableSensors (bool on)

その他の継承メンバ
基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開型
enum	{ EULER_METHOD, RUNGEKUTTA_METHOD }

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開メンバ関数
virtual void	updateSensorsFinal ()

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承静的限定公開メンバ関数
static void	SE3exp (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R, const Vector3 &p0, const Matrix3 &R0, const Vector3 &w, const Vector3 &vo, double dt)
	update position/orientation using spatial velocity [詳解]

基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開変数類
BodyPtr	body

Vector3	g

double	timeStep

bool	sensorsEnabled

enum cnoid::ForwardDynamics:: { ... }	integrationMode

詳解

The ForwardDynamicsMM class calculates the forward dynamics using the motion equation based on the generalized mass matrix. The class is mainly used for a body that has high-gain mode joints. If all the joints of a body are the torque mode, the ForwardDynamicsABM, which uses the articulated body method, is more efficient.

構築子と解体子

ForwardDynamicsMM::ForwardDynamicsMM ( BodyPtr body )

ForwardDynamicsMM::~ForwardDynamicsMM ( )

関数詳解

void ForwardDynamicsMM::calcNextState ( )

virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

void ForwardDynamicsMM::initialize ( void )

virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

void ForwardDynamicsMM::initializeAccelSolver ( )

void ForwardDynamicsMM::solveUnknownAccels	(	const Vector3 &	fext,
		const Vector3 &	tauext
	)

void ForwardDynamicsMM::solveUnknownAccels	(	Link *	link,
		const Vector3 &	fext,
		const Vector3 &	tauext,
		const Vector3 &	rootfext,
		const Vector3 &	roottauext
	)

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

公開メンバ関数

その他の継承メンバ

詳解

構築子と解体子

関数詳解