#include <JointPath.h>

cnoid::JointPath の継承関係図

公開メンバ関数
	JointPath ()

	JointPath (Link base, Link end)

	JointPath (Link *end)

virtual	~JointPath ()

bool	find (Link base, Link end)

bool	find (Link *end)

bool	empty () const

int	numJoints () const

Link *	joint (int index) const

Link *	baseLink () const

Link *	endLink () const

bool	isJointDownward (int index) const

void	calcForwardKinematics (bool calcVelocity=false, bool calcAcceleration=false) const

void	calcJacobian (Eigen::MatrixXd &out_J) const

void	setMaxIKerror (double e)

void	setBestEffortIKMode (bool on)

virtual bool	calcInverseKinematics (const Vector3 &end_p, const Matrix3 &end_R)

virtual bool	hasAnalyticalIK () const

bool	calcInverseKinematics (const Vector3 &base_p, const Matrix3 &base_R, const Vector3 &end_p, const Matrix3 &end_R)

基底クラス cnoid::InverseKinematics に属する継承公開メンバ関数
virtual	~InverseKinematics ()

virtual AxisSet	axisType () const

限定公開メンバ関数
virtual void	onJointPathUpdated ()

限定公開変数類
double	maxIKerrorSqr

bool	isBestEffortIKMode

その他の継承メンバ
基底クラス cnoid::InverseKinematics に属する継承公開型
enum	AxisSet { NO_AXES = 0, TRANSLATION_3D = 0x1, ROTATION_3D = 0x2, TRANSFORM_6D = 0x3 }

構築子と解体子

JointPath::JointPath ( )

JointPath::JointPath	(	Link *	base,
		Link *	end
	)

JointPath::JointPath ( Link * end )

JointPath::~JointPath ( )

virtual

関数詳解

Link* cnoid::JointPath::baseLink ( ) const

inline

void cnoid::JointPath::calcForwardKinematics	(	bool	calcVelocity = `false`,
		bool	calcAcceleration = `false`
	)		const

inline

bool JointPath::calcInverseKinematics	(	const Vector3 &	end_p,
		const Matrix3 &	end_R
	)

virtual

cnoid::InverseKinematicsを実装しています。

bool JointPath::calcInverseKinematics	(	const Vector3 &	base_p,
		const Matrix3 &	base_R,
		const Vector3 &	end_p,
		const Matrix3 &	end_R
	)

void JointPath::calcJacobian ( Eigen::MatrixXd & out_J ) const

bool cnoid::JointPath::empty ( ) const

inline

Link* cnoid::JointPath::endLink ( ) const

inline

bool JointPath::find	(	Link *	base,
		Link *	end
	)

bool JointPath::find ( Link * end )

bool JointPath::hasAnalyticalIK ( ) const

virtual

bool cnoid::JointPath::isJointDownward ( int index ) const

inline

Link* cnoid::JointPath::joint ( int index ) const

inline

int cnoid::JointPath::numJoints ( ) const

inline

void JointPath::onJointPathUpdated ( )

protectedvirtual

void JointPath::setBestEffortIKMode ( bool on )

void JointPath::setMaxIKerror ( double e )

メンバ詳解

bool cnoid::JointPath::isBestEffortIKMode

protected

double cnoid::JointPath::maxIKerrorSqr

protected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

その他の継承メンバ

構築子と解体子

関数詳解

メンバ詳解