cnoid::LeggedBody クラス

#include <LeggedBody.h>

cnoid::LeggedBody の継承関係図

クラス
struct	FootInfo

公開メンバ関数
	LeggedBody ()
virtual	~LeggedBody ()
virtual BodyPtr	duplicate () const
int	numFeet () const
Link *	footLink (int index) const
const FootInfo &	footInfo (int index) const
bool	doLegIkToMoveCm (const Vector3 &c, bool onlyProjectionToFloor=false)
bool	setStance (double width, Link *baseLink)
Vector3	centerOfSole (int footIndex) const
Vector3	centerOfSoles () const
Vector3	homeCopOfSole (int footIndex) const
Vector3	homeCopOfSoles () const
基底クラス cnoid::Body に属する継承公開メンバ関数
	Body ()
virtual	~Body ()
const std::string &	name ()
void	setName (const std::string &name)
const std::string &	modelName ()
void	setModelName (const std::string &name)
void	setRootLink (Link *link)
void	updateLinkTree ()
int	numJoints () const
Link *	joint (int id) const
const std::vector< Link * > &	joints () const
int	numLinks () const
Link *	link (int index) const
const LinkTraverse &	links () const
const LinkTraverse &	linkTraverse () const
Link *	link (const std::string &name) const
Link *	rootLink () const
Sensor *	createSensor (Link *link, int sensorType, int id, const std::string &name)
void	addSensor (Sensor *sensor, int sensorType, int id)
Sensor *	sensor (int sensorType, int sensorId) const
int	numSensors (int sensorType) const
int	numSensorTypes () const
void	clearSensorValues ()
template<class TSensor >
TSensor *	sensor (int id) const
template<class TSensor >
TSensor *	sensor (const std::string &name) const
bool	isStaticModel ()
double	calcTotalMass ()
double	totalMass () const
Vector3	calcCM ()
const Vector3 &	lastCM ()
void	calcTotalMomentum (Vector3 &out_P, Vector3 &out_L)
void	setDefaultRootPosition (const Vector3 &p, const Matrix3 &R)
void	getDefaultRootPosition (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R)
void	initializeConfiguration ()
void	calcForwardKinematics (bool calcVelocity=false, bool calcAcceleration=false)
void	clearExternalForces ()
JointPathPtr	getJointPath (Link *baseLink, Link *targetLink)
void	setVirtualJointForces ()
virtual InverseKinematicsPtr	getDefaultIK (Link *targetLink)
void	updateLinkColdetModelPositions ()
void	putInformation (std::ostream &out)
bool	installCustomizer ()
bool	installCustomizer (BodyCustomizerInterface *customizerInterface)
YamlMapping *	info ()
void	resetInfo (YamlMappingPtr info)
LinkGroup *	linkGroup ()
基底クラス cnoid::Referenced に属する継承公開メンバ関数
	Referenced ()
virtual	~Referenced ()

静的公開メンバ関数
static bool	checkBodyInfoAsLeggedBody (const YamlMappingPtr info)
基底クラス cnoid::Body に属する継承静的公開メンバ関数
static void	addCustomizerDirectory (const std::string &path)
static BodyInterface *	bodyInterface ()

限定公開メンバ関数
	LeggedBody (const LeggedBody &org)
virtual void	doResetInfo (const YamlMapping &info)
基底クラス cnoid::Body に属する継承限定公開メンバ関数
	Body (const Body &org)
基底クラス cnoid::Referenced に属する継承限定公開メンバ関数
int	refCounter ()

その他の継承メンバ
基底クラス cnoid::Body に属する継承公開型
typedef std::vector< LinkConnection >	LinkConnectionArray
基底クラス cnoid::Body に属する継承公開変数類
LinkConnectionArray	linkConnections

構築子と解体子

LeggedBody::LeggedBody

(

)

LeggedBody::~LeggedBody ( )

virtual

LeggedBody::LeggedBody ( const LeggedBody &  org )

protected

関数詳解

Vector3 LeggedBody::centerOfSole

(

int

footIndex

)

const

Vector3 LeggedBody::centerOfSoles

(

)

const

bool LeggedBody::checkBodyInfoAsLeggedBody ( const YamlMappingPtr  info )

static

bool LeggedBody::doLegIkToMoveCm	(	const Vector3 &	c,
		bool	onlyProjectionToFloor = false
	)

void LeggedBody::doResetInfo ( const YamlMapping &  info )

protectedvirtual

cnoid::Bodyを再実装しています。

BodyPtr LeggedBody::duplicate ( ) const

virtual

cnoid::Bodyを再実装しています。

const FootInfo& cnoid::LeggedBody::footInfo ( int  index ) const

inline

Link* cnoid::LeggedBody::footLink ( int  index ) const

inline

Vector3 LeggedBody::homeCopOfSole

(

int

footIndex

)

const

Vector3 LeggedBody::homeCopOfSoles

(

)

const

int cnoid::LeggedBody::numFeet ( ) const

inline

bool LeggedBody::setStance	(	double	width,
		Link *	baseLink
	)

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• LeggedBody.h
• LeggedBody.cpp